PID调试的一般原则:

A.当输出不振荡时，增加比例增益p。

B.当输出不振荡时，降低integraTion时间常数ti。

C.当输出不振荡时，增加差分时间常数Td。

一般可以通过理论计算确定，但是误差太大。

目前应用最广泛的工程设置方法有经验法、衰减曲线法、临界比例带法和响应曲线法。

每种方法的一般过程如下:

1.确定比例增益p确定比例增益p时，先去掉PID的积分项和微分项，一般使Ti=0，Td=0(详见PID的参数设置说明)，这样PID就是纯比例的。

输入设置为系统允许的最大值的60%~70%，比例增益p从0逐渐增大，直至系统振荡；反之，比例增益p逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例增益p，将PID的比例增益p设定为当前值的60%~70%。

比例增益p调试完成。

2.确定积分时间常数Ti

确定比例增益p后，设置更大的integraTion时间常数ti的初始值，然后逐渐降低ti，直到系统振荡，然后相反，逐渐增加ti，直到系统振荡消失。

此时记录ti，将PID的积分时间常数Ti设为当前值的150%~180%。

integraTion时间常数ti的调试完成。

3.确定积分时间常数Td

一般积分时间常数Td不需要设置，可以是0。

设定的话，不振荡的时候取30%，和确定P和Ti一样。

4.系统空载和有载联合调节，然后微调PID参数，直至满足要求