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　　华中数控工业机器人是国产机器人中发展较好的机器人。近日，为了方便学生快速实现从FANUC发那科工业机器人到华数机器人的过渡，现将部分区别列举如下：

　　

　　

　　

　　

　　

　　差异比较

　　

　　

　　#硬件操作差异。

　　

　　

　　两个机器人都有三种操作模式，分别是T1、T2和自动模式。在没有软件限速的情况下，Fanuc机器人可以在手动模式下全速运行，但不能在华数模式下运行。

　　

　　

　　在教学设备上，Fanuc给人的感觉是一个嵌入式的操作界面，而华数是一个apk，可以直接安装在安卓系统上，但是在普通手机上显示不完整。

　　

　　

　　在节目编辑上，FANUC会实时保存编辑好的节目，但神州数码要主动保存，没有FANUC方便。

　　

　　

　　

　　

　　#坐标系

　　

　　

　　坐标系基本相同，只是名字有点不一样。比如Fanuc的用户坐标系就是国内的基准坐标，详细对比见上图。

　　

　　

　　

　　

　　

　　华数机器人坐标系

　　

　　

　　#轴方向和附加轴。

　　

　　

　　这个差别挺大的。对中国数字记忆比较好的基本是右手定则，仰角为正。但是FANUC不一样，有点难记，基本靠死记硬背。

　　

　　

　　

　　

　　

　　华数机器人的轴方向。

　　

　　

　　

　　

　　

　　Fanuc机器人的轴方向。

　　

　　

　　至于附加轴，两个机器人都支持。如果FANUC用自己的电机，可以用J7和J8直接控制，但神州数码不一样，标的是E1和E2。

　　

　　

　　#注册

　　

　　

　　Fanuc的寄存器分为数据寄存器R[i]和位置寄存器PR[i]，而华数的寄存器分为IR[i]。

　　

　　

　　整数数字寄存器和DR[i]浮点数字寄存器有点类似于C语言和Python的感觉。

　　

　　

　　位置寄存器，中文数字分为JR[i]关节坐标寄存器和LR[i]笛卡尔坐标系，而Fanuc只有PR[i]，可以通过参数设置设置为关节或直角坐标，也支持单个数据的修改。

　　

　　

　　#运动控制指令。

　　

　　

　　基本相同，FANUC多了一个A命令，其他的基本相同。比如J命令是中文数字中的MOVE，L对应MOVES，C对应CIRCE；

　　

　　

　　# IO指令和延迟。

　　

　　

　　这两个机器人好像在IO指令里改了名字。DO对应花书的D_OUT，DI对应花书的D _ IN。

　　

　　

　　这个延迟估计是这个机器人最大的不同。华数将命令分为运动指令和非运动指令，不同的命令使用不同的延迟指令。延迟用于运动指令，睡眠用于非运动指令。学过C语言的人更容易理解。显然，华数的程序是一个大while循环。为了防止机器人的控制CPU一直运行，它会自动添加睡眠。

　　

　　

　　至于为什么要在动作指令和非动作指令之间增加延时，个人感觉好像是动作指令和非动作指令做了并发，不会自动判断机器人是在原地运行，还是因为其他原因，这在使用Fanuc机器人时是不会遇到的。

　　

　　

　　

　　

　　

　　与上海发那科工业机器人有限公司签订校企合作协议，拥有湖北轻工职业技术学院工业机器人技术专业，获得湖北省唯一.

　　

　　

　　工业机器人培训中心！学校采用德国“双元制”教学模式，曾获湖北省信息化教学设计一等奖、上海发那科工业机器人公司举办的首届工业机器人职业技能大赛一等奖、西门子杯中国智能制造挑战赛合作机器人比赛一等奖。

　　

　　

　　

　　

　　

　　专业简介

　　

　　

　　欢迎企业来我校招聘人才~校企合作更需要您的参与~

　　

　　

　　湖北省招生代码：8180。

　　

　　

　　学校地址：湖北省武汉市石牌岭东二路5号。